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发那科搬运机器人突然停机显示006如何检查操作？
发那科机器人是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上*大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC于1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
一、案例现象：
发那科搬运机器人在工作过程中突然停机，显示SRVO–006 SVAL1 Hand broken(安全关节可能被损坏）。
二、原因分析：
有两种可能，在发那科机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。
三、解决措施：
1、握住 Shift 键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。仍然握住 Shift 键，然后手动操作发那科机器人让设备到达它的工作范围。
（1）替换安全关节
（2）检查安全关节电缆
2、 检查在伺服放大器上的 FS2 保险丝。
如果 SRVO-214 保险丝烧断警报也产生，则 FS2 保险丝被烧断。
3、检查下面的在机器人底部的 RP1 连接器：
（1） 在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位
（2）连接器是否安全的连接。然后核实伺服放大器的连接器 CRF7 是安全的，同时核实 RP1 电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。检查机器人连接电缆(RP1)的范围错误或是电缆的连接情况。
4、替换伺服放大器
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