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发那科机器人上中下游核心零部件
发那科机器人按照产业链上中下游可分为核心零部件，工业机器人本体，应用端集成三个环节。
发那科机器人的核心零部件包括减速器、伺服和控制器。
发那科机器人本体可以理解为一个机械手臂。不同结构的机械手臂灵活程度和擅长动作不同。发那科机器人本体也称为机器人裸机。
发那科机器人集成是指在上述机器人本体上加装夹具及其他配套系统完成特定功能。可以将上述机器人本体理解为一只手臂，那么系统集成就是给这只手臂安装上手（夹具），复杂的系统集成还需要集成 视觉控制、力度控制等完成相应动作及功能。
从整个产业链来看，上游核心零部件是发那科机器人成本中心，占比高。系统集成成本较低，类似于轻资产行业。
从盈利能力来看，产业链上游核心零部件、中游本体和下游集成的毛利率水平基本符合“微笑曲线” 轨迹，上游、下游毛利较高，中游本体毛利*低。上游高毛利主要来源于技术壁垒，下游高毛利主 要来自于品牌溢价及客户资源壁垒。
发那科机器人拥有三大核心零部件
发那科机器人本体的核心零部件包括伺服、减速器和控制器。以六轴关节型机器人为例，每台机器人标配六台伺服，六台减速器和一个控制器。
电机（axis motor）与减速器（reduction gear）在机器人内部。控制器也就是控制柜，通过电缆与发那科机器人本体相连。机器人本体企业的生产模式，从某种意义上说，是对零部件进行组装。机器人的控制过程是由控制器发指令给伺服驱动，驱动伺服电机旋转，通过减速机执行动作。其中，技术门槛*高的是减速机，其次是伺服电机和驱动，再次是控制器。但这里说的门槛是指功能性的门槛，也就是做出来的门槛。三大核心零部件的减速器、伺服和控制柜成本分别占机器人成本的 30%-50%，20%-30%，10%-20%。
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