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发那科机器人编程：HOME点设定与运动指令
发那科机器人编程必须要进行的**部是HOME点的设置，HOME是机器人所有运动的起始点，所以设置得当的HOME在机器人作业中尤为关键。设置完成HOME点之后就是机器人运动指令的运用，将运动指令运用好之后就可以将机器人运作起来进行作业。下面简单介绍一下HOME点概念以及运动指令。
1.设置 Home 点
Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可
以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备
如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。
工业机器编程培训学习是一门综合学科应用型知识；需要掌握一定得自动化相关知识和技能。FANUC机器人编程设定，除设置 Home 点设定外，运动指令也是需要我们去学习掌握的。
发那科机器人
2.运动指令
¦ Fastest Motion=JOINT motion
使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。
¦ Arc start/end=FINE position
在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人
**运动到起弧开始和起弧结束的点处。
¦ Moving around workpieces =CNT position
绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连
贯。
当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊
枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。 了解更多机器人资讯请点击：发那科机器人
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