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发那科机器人Roboguide：离线的三维世界进行模拟
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
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Roboguide还提供了一些功能的插件来拓展软件的功能例如，当在Roboguide中安装Line Tracking直线跟踪功能时，机器人可以自动补偿工件随导轨的流动，将**运动的工件当作相对静止的物体。因此，可以实现在不停止装配流水线的前提 下，发那科机器人对流水线上的工件进行相应的操作。安装Coordinated Motion协调运动软件时，机器人与外部轴做协调运动，使机器人处于合适的焊接姿态来提高焊接质量。Spray Simulation插件可以根据实际情况建立喷***型，然后在Roboguide中模拟喷涂效果，查看膜厚的分布情况。安装能源评估功能插件可在给定的 节拍内，优化程序使能源消耗*少，也可在给定的能源消耗内，优化程序使节拍*短；寿命评估功能插件可在给定的节拍内，优化程序使减速机寿命*长；也可在给 定的寿命内，优化程序使节拍*短。
Roboguide软件可以加载不同的功能模块，这些模块可以按照应用来区分，比如搬运、涂胶、弧焊和点焊等应用，在安装软件时可以只选择其中某一应用模块进行安装。在搬运应用中还可以进行机床上下料、冲压、金属及非金属加工等应用的模拟仿真。
总体来说，无论是哪种应用，都可以利用Roboguide软件仿真来确认工作站或者焊房与机器人之间的布局、分析发那科机器人的可达性干涉性和估算系统的生产节拍等。只是每种应用所针对的具体内容是不一样的。
例如，确认机器人与工作站之间的布局，对于搬运应用来说，主要是机器人与机床、传送带、料架、相机、换爪台和围栏光栅等的距离；涂胶应用主要是确认机器 人与夹具、转台、油杯、刮胶器和围栏的距离；弧焊应用则是确认机器人与夹具、转台、焊丝桶、送丝机、清枪器和焊房光栅的距离；点焊应用是确认机器人与夹 具、修磨机、转台、滑台、换枪盘和围栏光栅的距离。
在进行机器人可达性分析时，对于搬运应用来说，主要考虑机器人手爪以特定姿态到料架、换爪台和传送带位置是否可达；点焊应用则是确认机器人到转台、滑台 和夹具的可达性；涂胶应用是确认机器人到刮胶器和油杯的可达性；弧焊应用是确认机器人与夹具、转台和清枪器的可达性。而在分析机器人干涉性时，搬运机器人 和点焊机器人除了考虑机器人与周边设备的干涉外，还要充分考虑到机器人上管线包与机器人本体以及周边设备的干涉性。弧焊和涂胶应用主要是考虑机器人与周边 设备的干涉性。
计算系统节拍时除了优化机器人的轨迹之外，搬运机器人需要计算手爪动作的时间和等待手爪抓牢的时间；点焊机器人主要是计算转台翻转的节拍、滑台滑动的时 间和点焊的持续时间；涂胶机器人计算刮胶的时间和转台翻转时间；弧焊机器人计算起收弧时间、焊接时间、清枪时间和转台变位机转动时间。
在进行Roboguide仿真时，机器人的工作姿态必须与实际保持一致，TCP设置得尽量精准，机器人在运动中避免出现各轴的限位和奇异点，、机器人的轨迹做到*优化，这样才能相对准确地得出仿真的结果。