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发那科码垛机器人是在物流生产线末端取代人工或码垛机完成工件的自动码垛功能。主要适应对象为大批量、重复性强或是工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。具有定位**、码垛质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。
TCP确定:
对码垛机器人而言，以末端执行器不同而设置在不同位置，就吸附式而言其TCP一般设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸一段距离，距离的长短依据吸附物料高度确定;夹板式和抓取式的TCP一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处;而组合式TCP设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。
发那科码垛机器人的作业示教
(1)示教前的准备
1 )确认自己和机器人之间保持安全距离。
2 )机器人原点确认。
( 2 )新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序，如“Spot sheet” 。
( 3 )程序点的登录
在示教模式下，手动操作移动关节式码垛机器人轨迹设定程序点1至程序点8(程序点1和程序点8设置在同一一点可提高作业效率)，此外程序点1至程序点8需处与工件、夹具互不干涉位置。
( 4 )设定作业条件
设定码垛参数码垛参数设定主要为TCP设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。
(5 )检查试运行
确认码垛机器人周围安全，作进行跟踪测试作业程序跟踪测试:
1 )打开要测试的程序文件。2 )移动光标到程序开头位置。
3)按住示教器上的有关(跟踪功能键)，实现码垛机器人单步或连续运转。
(6)再现码垛
1 )打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的模式开关设定到“再现/自动”状态。
2)按示教器上[伺服ON按钮]，接通伺服电源。
3)按(启动按钮]，码垛机器人开始运行。
发那科码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进行设定，在实际生产当中若托盘相对较大，采用示教方式找寻关键点;若产品尺寸同托盘码垛尺寸合理，采用坐标赋值方式获取关键点。采用赋值法获取关键点，图中红点为产品的几何中心点，即所需找到托盘上表面这些几何点垂直投影点所在位置。
设定码垛参数码垛参数设定主要为TCP设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。
(5 )检查试运行
确认码垛机器人周围安全，作进行跟踪测试作业程序跟踪测试:
1 )打开要测试的程序文件。2 )移动光标到程序开头位置。
3)按住示教器上的有关(跟踪功能键)，实现码垛机器人单步或连续运转。
(6)再现码垛
1 )打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的模式开关设定到“再现/自动”状态。
2)按示教器上[伺服ON按钮]，接通伺服电源。
3)按(启动按钮]，码垛机器人开始运行。
发那科码垛机器人编程时运动轨迹上的关键点坐标位置可通过示教或坐标赋值方式进行设定，在实际生产当中若托盘相对较大，采用示教方式找寻关键点;若产品尺寸同托盘码垛尺寸合理，采用坐标赋值方式获取关键点。采用赋值法获取关键点，图中红点为产品的几何中心点，即所需找到托盘上表面这些几何点垂直投影点所在位置。
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