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市面上几乎所有的机器人仿真软件都具备末端执行器的自动选取功能，DELMIA软件也不例外，本期就为大家介绍一下DELMIA软件机器人点焊焊枪的自动选取功能。
一、点焊焊枪选取条件设置
1.在TSA工具条中点击“Perform a weld gun search for the selected weld.”命令按钮，弹出Weldgun Search对话框。
2.点击“Browse Catalog To selec Weldguns”命令按钮，选择机器人点焊焊枪库中的机器人点焊焊枪（可以同时选取多把焊枪），选择完成后焊枪在Weldgun Search对话框的Selected Guns下显示。
3.左侧浏览树中点选机器人焊点坐标组或点焊焊点坐标，使得焊点坐标数据在Weldgun Search对话框中的Selected Welds下显示。
4.点击Collision Parts属性区域下的“Add/Remove”命令按钮，打开Collision Parts对话框，选择机器人焊接时有干涉的外围设备，一般情况下只选择焊接板件与夹具，点击关闭按钮。
二、点焊焊枪分析条件设置
1.机器人点焊焊枪自动选取条件设定完成后，点击“Next”按钮，对话框跳转到Analysis Result界面。
对话框的Options属性区域下可以设置选取分析的参数，参数说明如下：
Angle Step：单个焊点分析角度，如默认的20°表示一个焊点将有18个分析位置。
Check Flip：是否允许机器人点焊焊枪反转分析。
Analyse All：单个焊点是否允许全部角度分析，若不勾选将在找到可行位置后跳转到下一个焊点，若勾选将在找到可行位置后继续分析直到全部360°分析完成。
Allowed Failure：全部焊点允许不可行概率。
Collision Tolerance：干涉距离。
2.选取分析参数设定完成后点击“Compute”按钮，机器人焊枪开始对焊点位置自动进行可行性分析，直到分析完成。分析时在软件工作区中可以看到焊***型在焊点位置处的分析动作，同时可以在Analysis Result对话框的Analysis下看到分析结果。
说明：分析结果以两个字母显示，其中**个字母表示机器人点焊焊枪未反转时的分析结果，第二个字母表示机器人点焊焊枪反转时的分析结果。分析结果中，N表示未进行分析，O表示可行，X表示不可行。
三、其他功能说明
1.Analysis下点选任意机器人点焊焊枪，点击Activity下的“Assign Weldgun to Activity”按钮，然后在左侧浏览树的ResourcesList下点选需要插入焊枪的资源节点，可以将机器人焊枪进行插入操作。
2.Analysis下点选任意机器人焊枪分析结果，然后在Pie属性下勾选“Show Pie”可以在软件工作区中显示分析结果饼状图。
说明：饼图不同的颜色代表不同的涵义，其中绿色表示在此角度范围内机器人点焊焊枪可行，蓝色表示在此角度范围内焊枪不可行，黄色表示在此角度范围内焊枪反转进枪可行，白色表示此角度范围内没有进行分析。
3.点击上方的“Save Analysis Results”按钮可以对机器人点焊焊枪分析结果进行保存，保存格式为XML格式文件。点击“Load Analysis Results”按钮，可以对保存的机器人点焊焊枪分析结果进行加载。