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发那科机器人中连接运动部分的机构称为关节。关节有转动型和移动型,分别称为转动关节和移动关节。
( 1)转动关节。
转动关节就是在机器人中简称为关节,是机器人的连接部分,它既连接各机构,又传递各机构间的回转运动(摆动) ,用于基座与臂部、臂部与臂部、臂部与手部等连接部位。关节由回转轴、轴承和驱动机构组成。
①驱动机构与回转轴同轴式。驱动机构与回转轴同轴式的驱动机构直接驱动回转轴,有较高的定位精度。但是，为减轻重量，要选择小型减速器并增加臂部的刚性。它适用于水平多关节型机器人。
②驱动机构与回转轴正交式。重量大的减速机构安放在基座上,通过臂部的齿轮、链条传递运动。这种形式适用于要求臂部结构紧凑的场合。
③外部驱动机构驱动臂部的形式。外部驱动机构驱动臂部的形式适合于传递大转矩的回转运动,采用的传动机构有滚珠丝杠、液压缸和气缸。
④驱动电动机安装在关节内部的形式。驱动电动机安装在关节内部的形式称为直接驱动形式。
( 2)移动关节。
移动关节由直线运动机构和在整个运动范围内起直线导向作用的直线导轨部分组成。导轨部分分为滑动导轨、滚动导轨、静压导轨和磁性悬浮导轨等形式。
一般要求机器人导轨间隙小或能消除间隙 ;在垂直于运动方向上要求刚度高,摩擦系数小且不随速度变化,并有高阻尼、小尺寸和小惯量。通常，由于机器人在速度和精度方面的要求很高,故一般采用结构紧凑且价格低廉的滚动导轨。
滚动导轨的分类如下。
①滚动导轨按滚动体分为球、圆柱滚子和滚针。
②滚动导轨按轨道分为圆轴式、平面式和滚道式。
③滚动导轨按滚动体是否循环分为循环式和非循环式。
这些滚动导轨各有特点,装有滚珠的滚动导轨适用于中小载荷和小摩擦的场合,装有滚柱的滚动导轨适用于重载和高刚性的场合。受轻载滚柱的特性接近于线性弹簧，呈硬弹簧特性;滚珠的特性接近于非线性弹簧,刚性要求高5时应施加一定的预紧力。
驱动方式：
直接驱动方式是指驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连的方式。直接驱动方式的驱动器和关节之间的机械系统较少,因而能够减少摩擦等非线性因素的影响,控制性能比较好。然而,为了直接驱动手臂的关节，驱动器的输出转矩必须很大。此外，由于不能忽略动力学对手臂运动的影响,控制系统还必须考虑到手臂的动力学问题。
间接驱动方式是把驱动器的动力经过减速器、钢丝绳、传送带或平行连杆等装置后传递给关节。间接驱动方式包含带减速器的电动机驱动和远距离驱动两种。目前大部分机器人的关节是间接驱动。
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