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发那科弧焊机器人配备的送丝机构包括送丝机、送丝软管和焊枪三部分。弧焊机器人的送丝稳定性是关系到焊接能否连续稳定进行的重要问题。
1) 送丝机的类型
送丝机按安装方式分为一体式和分离式两种。将送丝机安装在机器人的上臂的后部上面与机器人组成一-体为一体式;将送丝机与机器人分开安装为分离式。
由于一体式的送丝机到焊枪的距离比分离式的短，连接送丝机和焊枪的软管也短，所以一体式的送丝阻力比分离式的小。从提高送丝稳定性的角度看，一体式比分离式要好一些。
一体式的送丝机，虽然送丝软管比较短，但有时为了方便换焊丝盘，而把焊丝盘或焊丝桶放在远离机器人的安全围栏之外，这就要求送丝机有足够的拉力。
从较长的导丝管中把焊丝从焊丝盘(桶)拉过来，再经过软管推向焊枪，对于这种情况，和送丝软管比较长的分离式送丝机-样，选用送丝力较大的送丝机。忽视这一点，往往会出现送丝不稳定甚至中断送丝的现象。
目前，弧焊机器人的送丝机采用一体式的安装方式已越来越多了，但对要在焊接过程中进行自动更换焊枪(变换焊丝直径或种类)的机器人，必须选用分离式送丝机。
2)送丝机按滚轮数分为一对滚轮和二对滚轮两种。送丝机的结构有一对送丝滚轮的，也有两对滚轮的;有只用一个电机驱动对或两对滚轮的，也有用两个电机分别驱动两对滚轮的。
从送丝力来看，两对滚轮的送丝力比一对滚轮的大些。当采用药芯焊丝时，由于药芯焊丝比较软，滚轮的压紧力不能象用实心焊丝时那么大，为了保证有足够的送丝推力，选用两对滚轮的送丝机可以有更好的效果。
3)送丝机按控制方式分为开环和闭环两种。送丝机的送丝速度控制方法可分为开环和闭环。目前，大部分送丝机仍采用开环的控制方法，也有一些采用装有光电传感器(或编码器)的伺服电机，使送丝速度实现闭环控制， 不受网路电压或送丝阻力波动的影响，保证送丝速度的稳定性。
对填丝的脉冲TIG焊来说，可以选用连续送丝的送丝机，也可以选用能与焊接脉冲电流同步的脉动送丝机。脉动送丝机的脉动频率可受电源控制，而每步送出焊丝的长度可以任意调节。脉动送丝机也可以连续送丝，因此，近来填丝的脉冲TIG焊机器人配备脉动送丝机的情况已逐步增多。
4)送丝机按送丝动力方向分为推丝式、拉丝式和推拉丝式三种。
①推丝式主要用于直径为0.8 ~2.0mm的焊丝，它是应用*厂的一种送丝方式。其特点是焊枪结构简单轻便，易于操作，但焊丝需要经过较长的送丝软管才能进人焊枪，焊丝在软管中受到较大阻力，影响送丝稳定性，一般软管长度为3~5m。
②拉丝式主要用于细焊丝(焊丝直径小于或等于0.8mm) ,因为细丝刚性小,推丝过程易变形，难以推丝。拉丝时送丝电机与焊丝盘均安装在焊枪上，由于送丝力较小，所以拉丝电机功率较小，尽管如此，拉丝式焊枪仍然较重。可见拉丝式虽保证了送丝的稳定性，但由于焊枪较重，增加了机器人的载荷，而且焊枪操作范围受到限制。
③推拉丝式可以增加焊枪操作范围，送丝软管可以加长到10m。除推丝机外,还在焊枪上加装了拉丝机。推丝是主要动力，而拉丝机只是将焊丝拉直，以减小推丝阻力。推力与拉力必须很好地配合,通常拉丝速度应稍快于推丝。
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