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在码垛生产线计算机控制系统设计完成之后，需要在生产车间进行现场运行调试。从总体来说，调试可分为硬件测试和软件调试两个方面，硬件测试方面需要确定系统的稳定性，软件调试主要是完善系统功能。运行与调试步骤如下:
(1)控制系统接线检测，安全检查完成后送电。
(2)将程序载入相应的控制器。
(3)测试各输入输出信号是否正常。
(4) 各部分运行，发现问题并调试修改。
(5)调试各部分衔接，使衔接正常。
(6)实物测试，发现各部分问题后再调试。
(7)试生产。
控制系统接线检测
控制系统程序载入
在完成控制系统的接线检测之后，下一步任务就是把编写好的PLC程序、机器人程序和人机界面分别下载到PLC控制器、机器人控制柜以及触摸屏上。只有把程序正确的载入控制系统才能真正的进入调试的核心部分。
发那科机器人程序的下载
发那科机器人控制柜与笔记木电脑可通过网线进行连接，打开Workvisual软件可以看到机器人与控制柜。对机器人的输入模块(EL1809)、输出模块(EL2809)以及以太网通讯模块(EtherNet/1P) 进行配置，选择相应的信号点击连接，当信号前面的箭头变成绿色时说明外部信号和系统信号已经连通。然后将文件载入机器人控制柜，在下载过程中需在机器人是示教器上将用户组改为“专家”并进行相应的许可操作。
控制系统I/O信号检测
在完成程序下载之后，还不能马上运行，要先检查各个控制器的输入输出信号，防止由于信号错误造成不必要的损失。首先是检查系统的安全回路:检查各处的急停按钮和安全门，依次按下急停及打开安全门，查看PLC和机器人控制器是否接收到相应的信号。然后再对控制系统的其他I/O信号进行调试:本系统中的I/O信号主要是光电传感器、磁性开关、限位开关、气缸、电机等，测试方法主要是手动辅助、外部输入以及软件强制。确保信号的准确性是系统运行的基本条件。
触摸屏控制系统调试
触摸屏控制系统运行结果:
(1)各按钮功能正常，可以实现对系统的控制。
(2)产品计数部分显示正常。
(3)产品参数设置部分正常，可以通过触摸屏改变产品规格。
(4)报警界面正常，可以及时显示报警信息还可以对报警信息进行查询。经过-段时间的使用之后，对界面布局进行 了一一些调整，使操作 更加便捷。
更多信息请咨询：发那科机器人
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