发那科机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做 Mastering，才能使机器人正常运行。这里以发那科LR Mate 200ID/4S机器人为例为大家讲解下实操时候如何更换电池。
下面为关于更换本体电池的爆炸视图。 注：
①更换电池时*好是开机状态更换否则会造成当前位置丢失，这样就需要进行零点标定操作。
②为了防止在更换电池过程中机器人意外移动需要按下急停按钮。
拧下本体电池盒盖板的螺丝，然后将电池盒盖板盖板取下（注：有可能在卸下螺丝取盖板的时候会纹丝不动，这个时候需要拿塑料锤子在侧面横向敲击几下即可松动取出）。 将电池盒盖卸下。 这样就看到了里面的电池，将中间的拉杆拉开四粒电池就可以露头了。
然后将新电池换上。  盖上电池盒盖。 封上电池盒盖板并扭紧螺丝。 更换完成。 

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