首先把编码器脉冲置零 重启机器人 然后用关节 把机器人各轴零度点对中以后 点击全轴零点位校准 再次把编码器脉冲置零 重启就好了 机器人动不了是因为轴丢了以后编码器位置没有了 当然不会动
发那科机器人
在如下情况下必须进行零点校正：
1：机器人执行了初始化启动。
2：SRAM 电池（主板）电池电压下降导致 mastering 数据丢失
3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失
4：在关机的情况下卸下电池盒子
5：编码器电源线断开
6：更换编码器 其中 MASTERING 数据丢失或者编码器电源断开会出现以下报警
SRVO-062BZALSRVO-038
062 一般是在上电的情况下报错
038 脉冲编码器不匹配
首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB（修改方法 MENU SYSTEM F1 Variables）的值是否为 1，1 为显示，MASTER\CALL 菜单在出现 038 报警的时候机器人不能动作首先要消除 038 报警进入 MASTER/CALL 菜单
按 F3 脉冲复位 然后在询问 RESET PULSE CODER 中选择 YES关机重启即可消除.038 报警。
有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_ALARM_F3）查看历史报警信息 发现 075 报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时 机器人在 JOINT(关节坐标系)下，将报警轴 运动（shift+报警轴）20 度左右 ，然后按复位消除报警。
发那科机器人的零点校正
发那科机器人
种方法：零点归附的方式。 零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）
1：进入 MASTER/CALL 界面
2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）
3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可
4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES

第二种方法：单轴核对方式
1：进入 MASTER/CALL 界面
2：选择 4 单轴校队方式。
3：将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）
4：将报警轴 MSTR POS 输入零
5：然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为 0ST 状态由 0 变为 2
6：回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES

第三种方法：快速核对方式
此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。
1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置。
2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。
还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。
进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。
然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标

本文给大家带来的零点矫正的一些方法，希望大家可以使用到，文中如有其他不正确的地方欢迎指正另外如有更多机器人想了解可以与我们随时进行联系。