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发那科机器编程：发那科机器人后台逻辑简介及设置方法
发那科机器人在进行编程示教时，在主程序运行的同时，也可以运行其他的程序。这种正在运行 用的“其他程序”就是发那科机器人的“后台逻辑”。
需要注意的是，发那科机器人使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。程序从*初到*后被反复执行，该执行不受急停、暂停、报警的影响。
发那科机器人设定后台逻辑的步骤非常简单：
1.按下MENU键
2.选择SETUP
3.选择BG LOGIC，进入如下画面
这里分三块内容进行简要说明：
(1)后台逻辑的程序类别为TP程序，不可以包含运动组，即程序属性必须是这样的：
TP程序中可使用的指令、数据及运算符有：
(2)后台逻辑状态，主要有三种：
停止：程序已停止
运行中：在标准模式下运行程序
运行(快速)：在优先模式下运行程序
按下F2运行后台逻辑，包含不能使用字符时，发生错误;按下F3则可以停止程序的后台运行。
(3)模式，有两种执行模式：标准模式和优先模式。
在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。使用后台逻辑时，需注意*多可以同时执行8个程序作为后台逻辑。在后台执行程序时，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。尚未在后台执行程序时，可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时，不能通过覆盖相同名称的程序来加载。
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