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发那科机器人：动作指令、寄存指令详解
动作指令
动作类型 J L C 位置变量 P[i：注释] PR[i：注释] 速度单位 % Mm/sec,cm/min,inch/min,deg/sec Sec,msec 定位类型 Fine CNT n 使机器人针对每个关节执行插补动作 直线移动机器人的刀尖点 圆弧状地移动机器人刀尖点 存储位置数据的标志变量 存储位置数据的寄存器 指定相对机器人的*高速的轴速度的比率 指定基于直线或圆弧的刀尖点的动作速度 指定动作所需时间 机器人在所指定的位置暂停后，执行下一个动作 机器人将所指定的位置和下一个动作位置平顺地连接起来。动作的平顺程 度。越大越平顺
动作附加指令
发那科机器人手碗 轴关节动作 加减速倍率 ACCa a=0-500% 跳过 Skip，LBL[] 跳过条件语句中所示的条件尚未满足的情况下，向所指定的标签移动。条件已 经得到满足时，取消当前的动作而执行下一行 位置补偿 Offset Offset，PR[（GPk： ）]n 刀具补偿 Tool_offset Tool_offset，PR[(GPk:)i] 增量 软浮动 非同步 附加轴速度 同步 附加轴速度 路径 连续旋转 INC SOFT FLOAT[i] Ind.EV(i)% I=1-100% EV(i)% I=1-100% PTH CTV i I=-100-100% 先执行指令 TIME BEFORE t 在动作结束的指定时间前或后指定时间后，调用并执行子程序。 T=执行开始时间 <prog>=子程序名 在距离短的平顺动作连续时缩短周期时间 开始连续旋转动作 使附加轴与机器人同步的动作 向在位置变量中加上位置补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置存储器值的位置移动 向在位置变量中加上刀具补偿条件语句中所指定值的位置移动。 向在位置变量中加上位置存储器值的位置移动 向在当前位置中加上位置变量值的位置移动 该指令使得软浮动功能有效 使附加轴与机器人非同步的动作 设定移动时的减减速比率 Wjnt 直线或圆弧动作时，机械手腕轴在关节动作下运动而不保持姿势
寄存器指令和 I/O 指令
寄存器 R[i] i=1-32 位置寄存器 PR[(GPk：)i] PR[(GPk：)i：j] 取出位置数据的莫一要素 GPk 组编号 k1-3 I 位置寄存器编号 i=1-10 J 位置寄存器的要素编号 j=1-9 位置数据 P[i：注释] Lops Jpos UFRAME [i] UTOOL[i] 输入/输出信号 DI[i]，DO[i] RI[i]，RO[i] GI[i]，GO[i] AI[i]，AO[i] I 位置编号 i=1~寄存器的允许范围 当前位置的笛卡尔坐标值 当前位置的关节坐标系 用户坐标系 刀具坐标系 （系统）数字信号 机器人（数字）信号 组信号 模拟信号 i 寄存器编号
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