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发那科机器人报警代码详解
发那科机器人是工业机器人“四大家族”中的领航企业，作为工业机器人行业中的龙头老大，发那科机器人在机器人性能上下足了功夫，对于机器人本体的各项防护也是做足了工作。在机器人作业中如果如果因为操作可能会使机器人报警，同时会显示相应的报警代码。下面介绍一下发那科机器人报警的原因以及解决办法。
ACAL-000 Fail to run DETECT Motn
［原因］ AccuCal2 Motn 运行失败。无法启动 AccuCal2 运动。
［对策］ 运行 AccuCal2 前先清除所有错误。
ACAL-001 Robot is not ready.
［原因］ 机器人未准备就绪。由于系统处于错误状态，无法发布运动命令。
［对策］ 清除所有故障，然后重试。
ACAL-002 Fail to fit circle.
［原因］ AccuCal2 无法收敛在设定的阈值范围内。
［对策］ 执行以下各项：
增加允许的重复次数。
增大收敛阈值的设定值。
确保 TCP 未变更。
ACAL-003 Contact before search.
［原因］ 在设置搜索运动前，机器人已接触到部件。
［对策］ 重新示教开始位置。
ACAL-004 No contact detected.
［原因］ AccuCal2 运动过程中没有发生接触。
［对策］ 确保传感器和软件均安装正确。
ACAL-005 Undefined program name.
［原因］ AccuCal2 程序名称未定义。
［对策］ 按下 EXEC（执行）键前，选择一个 AccuCal2 示教操作盘程序。
ACAL-006 TPE operation error.
［原因］ 内部示教操作盘编辑程序发生错误。
［对策］ 中止程序，重新运行。如未能解决问题，则关闭再打开电源，然后重试。如未能解决问题，则重新安装控制器
软件。
ACAL-007 Calibration internal error.
［原因］ AccuCal2 发生内部错误。
［对策］ 关闭控制器，再重新打开，以恢复错误。如果问题仍然存在，则重新安装控制器软件。
ACAL-008 File open error.
［原因］ 无法打开输出文件。
［对策］ 检查路径和文件名，确保正确无误。
ACAL-009 No matching Start inst.
［原因］ 试图在没有匹配 CALIB START（校准开始）指令的情况下执行 CALIB END（校准结束）指令。
［对策］ 在执行 CALIB END（校准结束）前，添加一个 CALIB START（校准开始）指令。
［对策］ 在执行 CALIB END（校准结束）前，添加一个 CALIB START（校准开始）指令。
ACAL-010 Invalid schedule number.
［原因］ CALIB、UTOOL 或 U
发那科机器人在使用中必须要严格遵守操作规程，在不超过其额定参数的情况下进行工作，这样才能有效保证机器人整体的稳定性能和使用寿命。
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