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发那科机器人通过位置定码垛堆积的基础
本次课程的内容主题是码垛堆积，这是工业机器人的基础应用之一，在之前的课程中都是通过PR来实现码垛，其实FANUC机器人本身也提供了码垛堆积功能。
机器人本身所提供的码垛功能虽然减轻了位置的计算，但其实现的方式有很多具体的要求。
机器人码垛功能将工件的堆积分为了两个大类，所有的工件物料都是朝同一个方向放置，也就是工件姿势一样，这是一类，而另一类就是工件的姿势不同，但是又有一定的规律，将工件放置的姿势称之为堆上式样。
对于一个工件而言，有几个位置信息是非常重要的，分别叫做接近点、堆叠点和逃离点，顾名思义，接近点就是机器人夹抓去抓取工件所需要经过的示教点，而至于需要几个接近点则是根据项目的需要来设定的，相信很多同学都可以想得到，在工业生产中，很多时候机器人的工作环境是比较狭窄的，为了更好得方便机器人的作业，需要设置多个点以免机器人在运动过程中发生碰撞，在这里同时也需要考虑到随着堆积的层数，发那科机器人是否有足够的空间来进行操作，其运动轨迹会不会跟工件物料发生重叠。
至于堆叠点就是机器人放置工件物料的示教点，而这个堆叠点只需要示教一个，在码垛功能中，系统会自动根据当前的运行情况进行偏移，也就是说只要示教好了一个工件物料，其他堆积点都是由系统进行自动运算的，无需反复示教。
相同的道理，设置两个逃离点的作用也是一样的。对于简单的码垛，也可以将接近点和逃离点全部设置成一样的。
将放置工件物料时工业机器人的运动轨迹也称之为经路式样，与堆上式样一起，就组成了码垛堆积的结构。
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