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根据力矩平衡原理知道整个臂部处于不平衡状态，在无驱动动力时，前端就会自然落下，容易引起事故的发生。所以要进行正确的吊装。1、首先说下换平衡杠和换电机的吊点姿态，下图为平衡杠的姿态。
2、把机械臂所有轴位调整到零点刻度线位置（准备断电拆卸，机械零点位置平衡杠力矩*小，容易拆卸，不然很难拆卸，切记！如下图各轴务必对准机械零点刻度线）
3、插一个对比：与更换电机的姿态有所差异，为什么呢，看下图拆掉电机没有刹车自重产生可能的矢量运动方向（会向前运动下坠）
3、插一个对比：与更换电机的姿态有所差异，为什么呢，看下图拆掉电机没有刹车自重产生可能的矢量运动方向（会向前运动下坠）
4、通过安装吊装，机器人上臂以及平衡缸都要进行吊装。
5、吊装好后，使用准备好专用50MM套筒进行拆卸平衡杆尾部六角螺丝。
6、将平衡缸后端的缸杆连接螺母卸下。
5、吊装好后，使用准备好专用50MM套筒进行拆卸平衡杆尾部六角螺丝。
6、将平衡缸后端的缸杆连接螺母卸下。
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