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上海垃圾分类已经开始“强制”执行，但看了那么多的垃圾分类攻略，扔垃圾时仍然常常难以分辨，在居民误投的情况下还是依靠环卫工人手动把垃圾分类。垃圾分类是一项工作量巨大、过程重复且枯燥的工作，工人需要用手将可回收的物品从大量垃圾中拣选出来，不但不卫生，也存在一定的危险。要处理数量庞大的垃圾，就意味着工人需要长时间进行工作，对工人的体力和精神力都是一项较大的考验。
随着人工智能和物联网等先进技术的迭代升级，未来会不会有专门分辨、分拣和处理不同垃圾种类机器人融入我们的生活，让我们不再每天接受“你是什么垃圾”的灵魂拷问？
这款分拣机器人型号是LRMate 200iD，当时主要功能其实并不是拣垃圾，而是面向现代智能制造和仓储物流行业的视觉分拣工业机器人。主要用于解决流水线上频繁变更的零件种类、零件的混装和相互遮挡以及分拣对象的不确定性。
后来人们发现，“哎，这个机器人很适合去分拣垃圾呢！”于是以FANUC LRMate 200iD型号机器人作为主体发布了垃圾分拣机器人Waste Robot，利用视觉分析系统对物品进行跟踪和分类的方式，也是市面上分拣机器人比较常用的。
FANUC为其分拣机器人设计了一套新技术,主要分为这些步骤：
2）在所述料框的范围内选取若干可分拣候选区域，将每一所述可分拣候选区域的图像和深度图输入CNN分拣预测网络以判断是否为可分拣区域，并将所述可分拣区域的中心标记为可分拣点；
3）记录所有的所述可分拣点，通过聚类算法选取较优的所述可分拣点，计算较优的所述可分拣点的法向量，并结合所述法向量、所述机器人的可达位置、所述料框的防碰撞剔除不合格的所述可分拣点；
4）从剩余的所述可分拣点中随机选择一所述可分拣点，通过所选择的所述可分拣点的坐标和法向量控制所述六自由度机械臂和所述吸盘手爪分拣所述可分拣点的物体；
5）重复所述步骤2）至所述步骤4），直至所述料框内的物体分拣完成。
目前，FANUC的Waste Robot已于政府废品管理进行了合作，离正式进入家庭或小区使用，应该也不会太远了。
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