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发那科机器人RV减速器——由**级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，具有结构紧凑，传动比大，振动小，噪音低，能耗低，以及在一定条件下具有自锁功能的特点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的下载能力，且输出轴刚度大，作为机器人用减速器，是刚性*高的低振动减速器，因而得到广泛使用，是*常用的减速机之一。
RV减速器内部的主要零部件：输出法兰、输入齿轮、直齿轮、曲轴、RV齿轮、针轮。
1.输入齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与直齿轮相互啮合。
2.直齿轮：渐开线行星轮，它与曲轴固联，两个行星轮均匀的分布在一个圆周上，起功率分流作用，即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。
3.曲轴：曲轴是摆线轮的旋转轴。它的一端与直齿轮相联接，另一端与输出法兰相联接，它可以带动摆线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。
4.摆线轮：为了实现径向力的平衡在该传动机构中，一般采用两个完全相同的摆线轮，分别安装在曲柄轴上，且摆线轮的偏心位置互相成180°。
5.针轮：与机架固连在一起而成为针轮壳体，在针轮上安装有30个针齿。
6.输出法兰：是RV型传动机构与外界从动工作机相联接的构件，输出运动或动力。
1.如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小。
2.采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。
3.只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。
4.RV传动的输出机构是采用两端支撑尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输出具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。
5.传动比范围大，因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多的速度比。
6.传动效率高。
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