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发那科码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优占有。
码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅助连杆，连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或纵向移动，
安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人。
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机械手(也称手爪或抓手)的工作性能，包括高可靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
●常见码垛机器人的末端执行器有吸附式、夹板式、抓取式、组合式
吸附式在码垛中吸附式末端执行器主要为气吸附，主要适用于可吸取的码放物:广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
夹板式 ——夹板式手爪是码垛过程中*常用的一类手爪，常见的有单板式和双板式，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一.般都会有可旋转爪钩。
抓取式 ——抓取式手爪是一种可灵活适应不同形状和内含物的包装袋。
组合式 ——组合式是通过组合获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。
码垛机器人是在物流生产线末端取代人工或码垛机完成工件的自动码垛功能。主要适应对象为大批量、重复性强或是工作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。具有定位**、码垛质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。
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