产品:30
联系我们
1.参考机器人焊装夹具运动机构制作步骤，打开Ex_Test1项目，隐藏焊装夹具数模，然后点选机器人数模，使其在软件工作区中显示。
2.在“Modeling”菜单栏下，点击“Set Modeling Scope”命令按钮，弹出Set Modeling Scope提示窗口，点击确定按钮。此时机器人数模变为可编辑状态，左侧Object Tree浏览树中的机器人IRB6700_155_285上出现一个“M”标志。
3.点击“Kinematics Editor”命令按钮，弹出Kinematics Editor对话框。点击上方的“Create
4.参考上述步骤，分别为机器人运动机构创建
5.Kinematics Editor对话框中，同时点选创建的link 0与link 1，然后点击上方的“Create Joint”命令按钮，弹出Joint Properties对话框。
6.Joint Properties对话框中，Joint Type后点选Revolute（旋转运动副），然后点击“From”按钮，使得其后的坐标输入框绿色高亮显示，软件工作区中鼠标移动到机器人BASE与机器人J1轴连接处的凸台下边缘上使得捕捉点捕捉到凸台圆心位置处，点击鼠标，坐标数据被自动填充到From后的坐标输入框中。再点击“To”按钮，然后捕捉凸台上边缘圆心位置，点击鼠标，坐标值自动输入到To后的坐标输入框中，点击OK按钮，为link 0与link 1创建旋转运动副。
7.显示机器人BASE与机器人J1轴，然后点击“Open Joint Jog”命令按钮，打开手动运动关节对话框，拖动J1后的滚动条可以查看创建的J1旋转运动副是否正确。
8.参考上述步骤，分别为机器人link 1~link 6之间创建旋转运动副j1~j6，然后再为机器人link 1与link _cyl之间创建旋转运动副j_cyl、link 2与link _rod之间旋转运动副j_rod。再为link _cyl与link _rod之间创建直线运动副j7，创建过程如下图所示。
6.Joint Properties对话框中，Joint Type后点选Revolute（旋转运动副），然后点击“From”按钮，使得其后的坐标输入框绿色高亮显示，软件工作区中鼠标移动到机器人BASE与机器人J1轴连接处的凸台下边缘上使得捕捉点捕捉到凸台圆心位置处，点击鼠标，坐标数据被自动填充到From后的坐标输入框中。再点击“To”按钮，然后捕捉凸台上边缘圆心位置，点击鼠标，坐标值自动输入到To后的坐标输入框中，点击OK按钮，为
7.显示机器人BASE与机器人J1轴，然后点击“Open Joint Jog”命令按钮，打开手动运动关节对话框，拖动J1后的滚动条可以查看创建的J1旋转运动副是否正确。
8.参考上述步骤，分别为机器人
此时Kinematics Editor对话框中，各个
9.点击“Open Joint Jog”命令按钮，参考机器人手册中机器人各轴运动方向正反情况测试创建的机器人各轴运动方向是否正常，对于方向相反的运动副可以在Kinematics Editor对话框中点击相应的运动副，然后点击上方的“Reverse joint” 命令按钮对其进行反转。
10.参考下图将机器人各轴调整至机械零点位置处，然后在Kinematics Editor对话框中点击“Define as Zero position”命令按钮，将这些位置定义为机器人的零点位置。
11.Kinematics Editor对话框中双击机器人旋转运动副J1，弹出Joint Properties对话框，然后点击“向下箭头”，展示更多属性选项。
12.在Limits Type后点选“Constant”，然后参考机器人手册，设置机器人J1轴旋转范围与*大运行速度，High limit后输入170，Low limit后输入-170，Speed后输入110，点击OK按钮。
13.Kinematics Editor对话框中点击“Set Base
14.Kinematics Editor对话框中点击“Create Tool
注：真实的项目中需要先在机器人上创建Base坐标系辅助坐标系与TCP坐标系辅助坐标系之后，再以这两个辅助坐标系为标准创建机器人Base坐标与TCP坐标。
15.此时机器人运动机构创建完成，关闭Kinematics Editor对话框，然后点击右侧浏览树中的机器人IRB6670_155_285，点击上方的“End Modeling”命令按钮，结束并保存创建的机器人运动机构。
16.在Home菜单栏下，点击“Robot Jog”命令按钮，弹出Robot Jog对话框，同时软件工作区中机器人TCP坐标处出现可以拖动的坐标轴，对其进行拖动可以手动运行机器人。
17.点击上方的“updat eMServer”命令按钮，弹出eMServer Update对话框，如下图所示，保持默认，点击OK按钮，保存工作进度。