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一、Workcell Sequencing模块切换
二、外围设备工艺节点创建
1.点击左侧工具条中的“Insert Activity”命令按钮，然后在左侧浏览树中点击ProcessList下的Process，弹出Insert Activity对话框。左侧选项框中点选“BIWActivityClamping”，其他选项保持默认，点击确定按钮。
2.在弹出的Create Activity对话框中Clamping Activity Name:后输入工艺节点名称（如BIWActivityClamping.1up），点击确定按钮。此时在浏览树的Process节点下创建BIWActivityClamping.1up工艺节点（夹具顶升机构上升操作）。
3.参考上述步骤依次为外围设备添加BIWActivityUnclamping.1down、BIWActivityClamping.2close、BIWActivityUnclamping.2open、BIWActivitySpotWelding.1工艺节点，分别作为夹具顶升机构下降操作、夹具夹紧机构关闭操作、夹具夹紧机构打开操作、机器人点焊操作。
三、资源分配到工艺节点
1.左侧工具栏中点击“Assign a resource”命令按钮，点击ResourceList下的夹具资源节点JIG，然后再点击ProcessList下的BIWActivityClamping.1up工艺节点，此时在BIWActivityClamping.1up工艺节点下分配了夹具资源节点JIG。
2.参考上述步骤分别为BIWActivityUnclamping.1down、BIWActivityClamping.2close、BIWActivityUnclamping.2open工艺节点分配夹具资源节点JIG，为BIWActivitySpotWelding.1工艺节点分配机器人资源节点IRB_6640_180_255。
四、任务关联到工艺节点
1.从右侧工具栏中拖拽出Resource Program工具条，点击“Set an Active Task”命令按钮，然后点击ProcessList下的BIWActivityClamping.1up工艺节点，在弹出Active Task对话框中选择夹具JIG的顶升机构上升任务（up操作），点击确定按钮。
2.参考上述步骤，分别为其他工艺节点关联夹具顶升机构下降、夹具夹紧机构关闭、夹具夹紧机构打开、机器人焊接任务。
五、工艺排布
1.点击左侧工具栏中的“Open PERT Chart”命令按钮，然后点击ProcessList下的Process，软件切换到Process PERT Chart界面。
2.拖动工艺节点按照“开始”→“夹具上升”→“夹具关闭”→“机器人焊接”→“夹具打开”→“夹具下降”→“停止”依次排布。
3.左侧工具栏中点击“
六、仿真运行
点击上方工具栏中的“Process Simulation”命令按钮，弹出工艺仿真运行控制面板，点击相应的按钮可以对机器人工作站仿真运行。
更多信息请咨询：发那科机器人