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发那科点焊机器人的系统介绍
发布时间:2019-11-15 浏览次数:576
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点焊机器人是一一个包含了机械、电子、信息、计算机等多学科多种元器件及控制软件的复杂系统,属于高技术范畴。它大都是一个似人手臂的机电系统,即由机座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成。大小臂以串联方式联接,其工作空间大,适用范围广。它可以高精度的重复完成一项工作, 在汽车及零部件制造业中有着广泛的应用。它具有以下些优点:
1.安装面积小,工作空间大:
2.能够快速完成小节距的多点定位;
3.定位精度高,焊搂质量好:
4.示教简单,焊接速度快,同时又安全可靠性高。
发那科点焊机器人
一般采用全关节型的结构形式。这种结构类似人的腰部和手部,其位置的变换和姿态的实现全部由各关节旋转运动实现。其优点是机构紧凑,灵活性好,占地面积小等:其缺点是运动学模型复杂,高精度控制难度大。
发那科点焊机器人的运动方式为点位控制(PTP)型,机器人自一个点位目标移向另个点位目标, 仅在目标点上实施作业操作。相邻两个目标点间的运动方式主要有两种,种是各关节驱动机以*快的方式接近目标点,各关节视其转角大小不同而到达目标点的速度有先有后;另一种运动方式是各关节同时趋近目标点,由于各关节运动时间相同,角位移大的运动速度较快。这两种方式,都要求机器人在目标点上有足够的定位精度。
发那科点焊机器人主要采用电气驱动,利用各种电动机产生的力和扭矩,通过减速机构去驱动负载,以获得要求的运动。这种驱动方式易于控制,成本低廉,驱动效率高,已成为*普遍的应用。电气驱动又可以细分为步进电机驱动、直流电机驱动、无刷直流电机驱动和交流伺服电机驱动等多种方式。交流伺服电机驱动有着较高的转矩质量比,由于其没有电刷,故可靠性很高,几乎不需任何维修。
发那科点焊机器人的主系统组成见下图:
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