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发那科焊接机器人是从事焊接加工 的工业机器人，主要包括机器人设备和焊接设备两 部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件和软件） 组成。而焊接装备，以弧焊为例，主要由焊接电源（包 括控制系统）、送丝机、焊枪等部分组成。为了充分发 挥焊接机器人的效益，减少故障的发生，正确的维护 与维修焊接机器人显得非常重要。
预防性维修的关键是加强日常的维护保养，正 确规范的焊接机器人预防性保养能够*大限度保证 设备正常运行，保证高效益产出，从而降低生产成 本。因此，正确规范的机器人预防性保养是焊接机器 人正常使用必不可少的工作。
焊接机器人预防性保 养内容包括以下方面内容：
1.机器人本体维护保养 机器人本体的保养包括以下几个方面：
（1）检查机器人本体上电缆的连接状态，其中包 括信号电缆、动力电缆、用户电缆、底电缆、立臂电缆 等是否有松动或破损，如果有松动现象应立即拧紧， 若有破损应立即做好保护工作防止破损加重导致线 路中断。焊接机器人在使用过程中应注意本体上的电缆线是否妨碍或有可能妨碍本体的运动，以防止 机器人本体在大范围移动时遭到阻碍而被迫停止。
（2）检查本体的各轴承齿轮箱的密封状态，防止 漏油、渗油，保证齿轮箱保持正常的工作状态。
（3）检查机器人本体各轴功能是否正常运行，保 证自动手动运行时平稳，无异音，刹车正常。
（4）正常工作的焊接机器人齿轮箱应每隔3个 月对润滑油剩余量进行检查，每年更换一次润滑油， 非正常工作的机器人更换润滑油的时间可以相应的 延长。 （5）检查机器人本体的固定状态，防止松动。
2 .机器人控制柜维护保养 机器人控制柜的保养包括以下几个方面：
（1）检查所有接头处，看密封是否完好，防止灰 尘和污垢进入控制器内部。
（2）检查连接器和电缆固定是否完好，确保没有 破裂或损坏。
（3）检查主机冷却风扇和驱动模块冷却风扇是 否完好，如有损坏应立即更换；用空气压缩机喷枪定 期对冷却风扇上的灰尘进行清理，清理前应 先关闭所有电源，确认所有模块功能完好后再通电。
（4）定期将控制器滤尘网拆下，用30~ 40°温水和少量清洁剂，晾干后装上滤尘网。
机器人运行磨合期为1年，在正常运行1 年后， 机器人需要进行1次预防性保养，更换齿轮箱润滑 油。在此之后，机器人正常运行每3年或10000小时 之后，必须再进行1次预防性保养，可以有效降低机 器人故障率，提高机器人使用寿命。针对在恶劣工况 与长时间在负载极限或运动极限下工作的机器人， 需要每年进行一次全面预防性保养。
故障分类
（2）软故障。这类故障是指程序编辑软件的系统 模块内的数据丢失、错误或者是焊接机器人整个操 作系统的备置出现错误的设定参数造成机器人系统 无法正常进行编程或无法正常的自动化运行工作，甚至操作系统无法启动。这类故障只需要根据机器 人提示的故障报警信息找出错误源后重新配置系统 参数然后重新启动就可以将故障排除。但是有些软 件故障由于操作者的误操作造成系统的数据丢失不 能重新设定，这时候可以使用系统重启的一些特殊 启动方式将系统还原到无错时的状态，例如ABB焊 接机器人的控制系统（IRC5控制系统）重新启动的高 级选项I-启动：系统已被重新启动，并且您希望从* 近一次成功关闭的状态使用该映像文件（系统数据） 重新启动当前系统。
（3）编程和操作错误引起的故障。这类故障不属 于系统软件故障，所以不需要对操作系统进行特殊 的处理，只需要对系统所报出的错误信息找到相应 的程序段进行修改后就可以正常工作。例如焊接机 器人的编程人员在编程过程中没有考虑到手动编程 中的运动速度大小问题，自动运行程序时就会由于 机器人关节运动速度过快造成惯性力大触发机器人 的自动保护程序而造成停机事故。
故障诊断步骤
目前市面的焊接机器人种类很多，每种牌子的 机器人的控制系统都会有差异，在维护上必须具备 一定的条件并且作充分的准备工作：要保证有相同 型号的元器件的供应，必要的维修工具与检测工具， 完整的设备说明书、手册、电器原理图、维修说明书 等资料。机器人出现故障时的诊断步骤可以分为：
（1）观查。观察故障发生时设备的有无异常的响 声、火花、亮光、发热等异常现象；检查可能发生故障 的电线和通信光缆表面是否有破损或被焊接飞溅烫 伤的状况。
（2）记录。向操作人员了解现场的情况，记录发 生故障时程序编辑器中程序运行所在的位置以及实 行的程序内容，记录示教器中报警提示的相关信息， 确定故障属于硬件故障还是属于软件故障。
（3）先软后硬。在未知故障属性的情况下，先把 故障作为软件故障处理，如修改设定的参数值，修改 执行程序，还原默认设置等操作，如不能排除故障， 再作硬件故障处理。
（4）由外到里。列出硬件故障发生的各种可能原 因，画出步骤流程图，先检查外围接线，测量关键点 信号，将疑点缩小，然后检查某几块内部电路板和控 制器内的各种电子元件。
（5）先易后难。先检查比较简单的，测量比较容 易的电线电路和便于置换备件的元件（如熔断器）， 再检查较复杂的电路板。
（6）先机后电。先排除机械方面的故障，再检查 电路方面的故障。
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