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发那科机器人编程：运动指令详解、HOME点设置-发那科机器人
机器人编程在发那科机器人运行中是必不可少的工作，在发那科机器人编程中有很多指令。许多人在刚刚接触发那科编程的时候对各种指令不熟悉，下面就将发那科机器人编程中的运动指令做以注解。
运动指令：
运动指令：
■FastestMotion=JOINTmotion
使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。
■Arcstart/end=FINEposition
在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型，这样做可以使机器人**运动到起弧开始和起弧结束的点处。
■Movingaroundworkpieces=CNTposition
绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。
当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态
注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
发那科喷涂机器人
设置Home点
Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在原点。
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