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发那科机器人起始点寻位激光寻位
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一 、发那科机器人起始点寻位
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接触传感（Touch Sensing）功能是一种发那科机器人用于检测待加工工件实际位置的软件功能。焊接前，发那科机器人通过预先设置的程序，对工件进行接触（如焊丝、导电嘴）或者不接触（如激光）的触碰，从而找出工件的实际位置或者实际位置与示教位置的偏移量，在后续的实际焊接中补偿这一偏移量。
接触传感有可选用6种检索类型：
（1）1-D检索：适用于工件存在一个方向上平行于坐标轴的误差；
（2）2-D检索：适用于工件存在二个方向上平行于坐标轴的误差；
（3）3-D检索：适用于工件存在三个方向上平行于坐标轴的误差；
（4）1-D+旋转检索：适用于工件存在一个方向上的误差；
（5）2-D+旋转检索：适用于工件存在二个方向上的误差；
（6）3-D+旋转检索：适用于工件存在三个方向上的误差。
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二、发那科机器人激光寻位(1/3)
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传统接触寻位：
受到焊丝弯曲，导电嘴磨损，导电性等因素影响，寻位精度一般在1-2mm。
工件表面状况不佳时，如：生锈、存在油污、油漆，表面导电性不佳时，容易造成寻位失败。
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连续寻位：
用点激光代替焊丝，寻位速度250mm/s时，寻位精度0.5mm以上。
由点激光器代替焊丝，无论工件表面状况如何，都对寻位成功率没有影响。
发那科机器人寻位精度高，可适应性强！