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管桩端板多工位机器人自动化焊接系统由5个发那科焊接机器人(两个焊接机器人、两个供料机器人、一个上料机器人)组成，外围配置机器人控制柜、PLC控制柜、焊接电源、气瓶、清枪剪丝装置、触摸屏以及各类安全防护装置(安全光栅、安全门)和传感器。
首先应根据生产车间的流水线工艺流程确定机器人自动化焊接系统的安装摆放位置。然后合理确定五个机器人的相互位置关系及其工作流程，应使生产效率*大化，并且充分利用机器人资源，符合柔性化的生产目标。*后确定上下料的位置，应该符合整个车间总体的物料进出原则。机器人相应的控制柜应咳紧挨对应的机器人本体，这样可以节约线缆长度保证机器人稳定运行。清枪剪丝装置应配置在焊接机器人两侧，焊接电源紧邻焊接机器人。触摸屏配置在安全围栏外侧，这样可以保证操作方便，紧凑美观。
多工位发那科机器人自动焊接系统由两个焊接机器人，两个供料机器人和一一个上料机器人组成。一个供料机器人每次夹持两个端板，两个弧焊机器人同时开始焊接。为了充分利用机器人资源，提高焊接效率，设计两个供料机器人轮换供料。搬运机器人手腕部位安装焊缝检测传感器,可准确识别端板毛坯焊缝位置。由于机器人作用范围有限，所以先由上料机器人将端板毛坯搬运至运料小车，同时实现焊缝定位。然后小车通过轨道行驶至固定位置，便于供料机器人夹持毛坯。
1)操作人员将装有管桩端板毛坯的上料毛坯架用天车或叉车吊运至底座，并用汽缸锁紧装置锁紧。
2)上料机器人移动至上料毛坯架上方，通过上料机器人夹具内的测距传感器测量机器人手腕与上料毛坯架*上端端板毛坯的距离，然后上料机器人夹具向下移动相同距离接触到端板毛坯，电永磁铁通电产生磁力，夹取一块管 桩端板毛坯，将其送至中转工位台。
3)供料机器人移动至中转工位台，缓慢夹紧两块端板毛坯，搬运至CCD传感器拍照后移至焊接机器人:焊接机器人收到动作指令后，在焊接电源输出的焊按电压和焊接电流作用下，通过焊枪起弧开始执行焊接任务。
4)焊接完成后，供料机器人将成品搬运至成品架，通过测距传感器测量手腕和上料毛坯架*上端蠟板毛坯的距离，然后向下移动相同的距离接触到端板毛坯，此时电永磁铁断电松开管桩端板。
机器人焊接系统能够充分利用机器人资源，提高焊接效率，很大程度上减少了劳动强度，而且能够解决端板毛坯焊缝位置不固定、宽度不均匀影响焊接效果的问题，实现管桩端板的智能化焊接。设置多工位供料，充分利用了焊接机器人资源，提高了焊接效率;通过焊缝检测传感器和计算机图像识别技术，能够准确识别焊缝位置和宽度，实现了自动识别焊缝信息的智能化;设置上料机器人自动上料，降低了劳动强度，实现了上料、供料和焊接全过程的高度自动化。
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