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一般工厂环境各不相同，但对于主控制设备趋于致， 就是要求主控器稳定可靠的运行。好的稳定是对于系统的正常运行很重要，-般系統越复杂控制越困难， 也就很难保证系统的稳定性。目前市场上主流的，也是一 般我们在选择工控设备时所考虑的有两种选择:工控机和可编程控制器PLC。
1、工控机
(1)优点:
实时性:工控机对生产过程进行实时在线检测与控制，对工况的变化进行快速响应等。
容量大:工控机存储容量大，-般适用于大型控制系统和复杂的数据处理。
(2)缺点:
可靠性:工控机是集自动控制，逻辑控制，算法控制为-体的控制系统对于少数系统来说，配置过高，但对于大系统来说，过多的控制以及运算电路，会使用系统的风险也会加大高。
扩展性:虽然工控机便于扩展，但是操作比较复杂，对于设计人员要求较高。操作性:对于工控机，一般采用高级语言来编写程序。所以对软件编程人员需要有较高的软硬件知识。且编程和调试时间比较长，对于一般工厂 普通操作人员难以胜任。
经济性:工控机的价格-般普遍比较高， 如果是大型控制系统和复杂的数据处理可以使用工控机，否则-般不建议使用。对于稍微性能好一点的工控机的价格将会提高很多叫。
2、可偏程控制器
(1)优点:可靠性:PLC具有经久耐用，抗干扰能力比较强。通常工业现场的电源波动比较大，电磁干扰强，现场的温度及湿度较大。PLC在的设计作为*早用于工控的设备，吸收了大量的生产控制经验，即在结构上对耐热、防尘、抗震等都有很好的设计，在硬件上采用隔离、屏蔽、滤波、接地等抗干扰措施。
扩展性:可扩展性强，易于安装扩展模块，只需要简单的连接即可以使用，对于编程工作人员没有太高的要求。
操作性:其容易学习和使用，受工程技术人员青睐。它的编程容易被工程人员接受。而且采用PLC的编程与采用继电器电路圈很接近，这样对于很多一线技术人员，特别是那些对计算机不大了解，没有系统学习过电子电路和高级编程。
PLC的硬件主要由一些部分组成， 如中央处理器(CPU)、存储器、输入/输出单元、通行接口、扩展横块等。中央处理器的主要功能是接收与存储用户程序和数据。检测编程出现的一些语法错误，检测PLC内部的工作故障。采用循环扫描的工作方式，接收来来自一些设备的输入信号，并把值传送到输入映像寄存器和数据存储器中。系统运行后，从存储器中逐条读取并执行相应的用户的程序，完成用户程序规定一一些操作，如逻辑运算、算术运算和数据处理等网。
通俗的讲其功能在整个系统中相当于大脑的作用存储器主要有两种:随机存储器RAM和只读存储器ROM.只读存储器还可以分为PROM. EPROM和EEPROM等。用于存放大量的程序数据。输入/输出单元主要有数字量输入、数字量输出、模拟量输入和模拟量输出等。PLC通过输入端口可检测外部信号，通过遇辑运算之后，又把信号通过输出端口发送给外部被控制的设备。PLC配有各种通信接口，通过通信端口与外围设备，如计算机，或其它PLC通信等，一股会根据实际应用的需求，安装适当的扩展模块，如扩展输入/输出口模块、温度控制模块、高速计数模块以及安全模块等，本打磨机器人控制系统在设计时考虑到重要的设备:检测打磨压力大小的压力传感器，检测整个系统控制柜内部温度高低的72度传感器需要进行数模转换。
四台发那科机器人需要和PLC通信，且通信方式不同.EFORT机器人采PROFINET通信方式，ABB机器人采用PROFTBUS通信方式，而西门子PLC在模数转换和通信能力方面有很大的优点。同时考虑系统以后可能会扩展一些功能。 综合各方面的因素，*终选择ET200S系列西门子PLC.包括EMI51-8F PNDP CPU, 2个模拟量输入模块，2个模拟量输出模块2AOUT.14个数字输入模块8DI-DC24V、9个数字输出模块8DO DC24V/05A、四个电源模块PM-E DC24V、3个数字输入安全模块、2个数字输出安全模块组态来实现。组态的优点是可以灵活高效的组件一个强大的控制系统，而且系统扩展方便。
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